库卡机器人编程之变量及程序命名规范解析
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关于变量命名对于编程者都有自己的习惯，而别人却不一定懂得或理解，所以对于一个公司必须有统一的规范，否则调试编程人员需要去适应其他编程调试人员。基于之前在GB公司的工作经验，他们在公司标准化方面确实做得成熟，正是那段经历让我收获颇多。后面我也会分享Excel及Excel VBA或者Python在标准化上面的示例。(本文只是个人习惯，不代表其他人)
1.1 变量命名规则
KRL是KUKA的编程语言，在对机器人进行编程时，变量是在机器人程序运行中出现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型,在应用前必须声明数据类型；变量按照存储位置可划分为局部变量和全局变量。一个全局变量，适用于所有程序。一个局部变量建立于某程序模块中，因此仅适用于此程序模块。变量定义规则如下：
①变量名称长度***多允许24个字符。
②变量名称允许含有字母 (A ～ Z)、数字 (0 ～ 9) 以及特殊字符"_" 和"$"。
③变量名称不允许以数字开头。
④变量名称不允许使用系统关键词。
⑤变量名称不区分大小写(但还是建议使用驼峰规则来定义变量)。
⑥变量命名***好没有下划线，推荐使用驼峰命名规则。当变量没有下划线时，可以在KCP快速访问变量，而且没必要变量名中是否有下划线。
⑦变量应根据其数据类型添加前缀，并且其名称应以简洁的方式简短地说明其功能
1.1.1 变量名称
1.输入输出信号变量:
①单个输入信号 (1 位)-以前缀i开始表示单个输入信号:
SIGNAL iVacuumOk $IN[1]
②多个输入信号(> 1 位)-以前缀gi开始表示输入信号组:
SIGNAL giSt12PlateType $IN[1281] TO $IN[1296]
③单个输出信号 (1 位)-以前缀o开始表示单个输入信号：
SIGNAL oErrorTarget $OUT[1265]
④多个输出信号(> 1 位)-以前缀go开始表示输出信号组:
SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT[705] TO $OUT[721]
⑤模拟输入信号-以前缀ai开始表示模拟输入信号:
SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN[1]
⑥模拟输出信号-以前缀ao开始表示模拟输出信号:
SIGNAL aoActPower $ANOUT[1]
2.布尔型变量-以前缀b开始表示布尔类型:
DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE
3.有符号整形变量-以前缀z开始表示布尔类型:
DECL INT zTarget = 2
4.单精度浮点类型变量-以前缀r开始表示布尔类型:
DECL REAL rCenterOffset= 0.0
5.frame型变量-以前缀f开始表示布尔类型:
DECL frame fStackCorrection[2]
6.枚举型变量-以前缀e开始表示布尔类型:
DECL ENUM ePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZING
DECL ePostion POSITION = #HOME
7.结构体类型变量-以前缀s定义结构体类型但变量定义前无任何前缀:
DECL STRUC sRackData INT nActType,…
DECL sRackData Stack[2]
Stack[1]= {nActType 1,…}
8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS位置类型变量-以前缀x定义变量:
①计算获得的变量-以前缀mx定义变量:
DECL POS mxAfterTouched[2]
②通过示教获得的位置变量-以前缀x定义变量:
DECL E6POS xStack12A = {X … }
9.字符及字符串类型变量-以前缀s定义变量:
DECL CHAR sCharacter= "A"
1.1.2 基本准测
1.对于所有变量类型，常量前面都带有c，然后紧接着变量前缀(见1.1.1):
DECL INT czCompMin = 30
2.对于所有变量类型，局部变量均以l (local)开头:
DECL INT lzCompMin = 30
3.对于所有变量类型，运行过程变量前面都带有一个n:
DECL INT nzActStack
4.对于通过外部信号插入程序的所有变量类型，若为输入信号，则第二个字符为i；若为输出信号，则第二个字符为o:
DECL BOOL biProgramEnd= FALSE
DECL INT zoPlateType = 1
5.坐标点/坐标位置命名规则必须保持标准化的点名称,以使运动易于阅读。
⑴起点/ 终点:例如xHomeA,xStack12A,等.
①从一个工站到另一个工站的运动永远不会使用起点。
②点的名称总是指定位置。
⑵从一个工站到另一个工站的运动:
每个起点基本上都有两条通向每个目标点的路径,只从Home位开始的这些工站除外:
① ServicePosition ②Cullet1 ③ Cullet2
例如:沿着路径A从原点Home到工站Stack12的运动路径: Home_Stack12(#A)
①起始预备点: xHome_Stack12A1 (***接近起点的点或距离终点***远的点)
②中间点: xHome_Stack12A2(注释掉，如果没有必要)
③中间点: xHome_Stack12A3 (注释掉，如果没有必要)
④终点预备点: xHome_Stack12A4 (距离终点***近的点)
⑤终点: xStack12A
例如:沿着路径A从工站Stack12到工站Stack34的运动路径: Stack12_Stack34(#A)
①起始预备点: xStack12_Stack34A1 (***接近起点的点或距离终点***远的点)
②中间点: xStack12_Stack34A2 (注释掉，如果没有必要)
③中间点: xStack12_Stack34A3 (注释掉，如果没有必要)
④终点预备点: xStack12_Stack34A4 (距离终点***近的点)
⑤终点: xStack34A
例如:沿着路径B从工站Stack12到工站Stack34的运动路径: Stack12_Stack34(#B)
①起始预备点: xStack12_Stack34B1 (***接近起点的点或距离终点***远的点)
②中间点: xStack12_Stack34B2 (注释掉，如果没有必要)
③中间点: xStack12_Stack34B3 (注释掉，如果没有必要)
④终点预备点: xStack12_Stack34B4 (距离终点***近的点)
⑤终点: xStack34B
1.1.3 变量位置/路径:
1. 必须在全局系统文件\R1\System\$Config.Dat中声明对外部设备或站的输入和输出
2. 全局变量必须在\R1\Program\Dat文件夹中的相应数据类型文件中声明，
例如，必须在文件b_bool.dat中声明一个布尔变量。
数据文件 说明
b_bools.dat 存放所有用户定义的全局Bool类型变量
z_intergers.dat 存放所有用户定义的全局Int类型变量
r_reals.dat 存放所有用户定义的全局Real类型变量
f_frames.dat 存放所有用户定义的全局frame类型变量
Structs.dat 存放所有用户定义的全局Struc类型变量
e_enums.dat 存放所有用户定义的全局Enum类型变量
x_Points_Movements.dat 存放所有直接运动或间接运算的全局且固定位置点变量
mx_Points.dat 存放所有可变的全局位置点类型变量
Strings.dat 存放所有用户定义的全局CHAR类型变量(如：报警信息)
3. 尽可能避免使用常量，而应使用变量.
4. 运动点:
①外部计算或模拟的点将传输到全局公共“DA文件”。点坐标和相关参考空间参数
(base，TOOL）必须在文件x_points_movements.dat中全局声明。
②计算和计算的点也存储在单独的全局公共“DAT文件”中。点坐标和相关参考空间参数（base,TCP）必须在以下文件中全局声明：x_points.dat
③可变点数据必须在mx_points.dat中声明。
1.2 子程序及函数
⑴ fl前缀: 局部函数
⑵ ul前缀: 局部子程序
⑶ ip前缀: 中断程序
⑷ o前缀: 将输出变量写入控制器输出信号的函数
⑸ i前缀: 从控制器输入信号读取输入变量的函数
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